调智能车PID参数速度给多少，我想要在STM32f103上调试PID参数来控制车轮的速度请问用什么

来源：整理时间：2023-05-12 13:41:54 编辑：亚灵电子网手机版

1，我想要在STM32f103上调试PID参数来控制车轮的速度请问用什么

控制操纵的装置的移动 STC系列的20引脚单片机如STC12C2052AD或者STC12C5412AD等。我知道MSP430自带12路的AD转换 STC的有很多 1.STM32F103RB

我想要在STM32f103上调试PID参数来控制车轮的速度请问用什么

2，pid参数调节

你的PID调节器里面积分作用时间放的太小，这种调节，积分环节起的作用不要太大，积分时间尽量放大些。

pid参数调节

3，智能小车数字PID控制三个参数固定吗

显然是不固定的，必须通过自动控制理论传统的方法，对每辆车都进行测定，这样才能达到最好的控制效果

可以固定，也可以不固定。传统的PID，控制参数是固定的。但高级一点的PID如模糊PID等，PID控制参数是变化的。再看看别人怎么说的。

智能小车数字PID控制三个参数固定吗

4，简述调整PID各参数的一般原则调整方法和步骤

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5，增量式pid 飞思卡尔

I和D系数设为0时，就是只用比例控制，比例控制的特征就是有震荡，而且振幅一次比一次小，最后到达一个平衡点（也就是说当前测量值决定的控制输出能达到的效果就是当前测量值），而该平衡点如果不是刚好在设定值的位置时（通常都不会，除非运气特别特别好），就一定会存在偏差。要调整偏差就必须设定积分（I）系数，如果设定了积分（I）系数，震荡是一定会存在的，当时当达到平衡点时，就一定会在设定值的位置上。至于微分（D）系数，只是为了防止输出量变化时引起的测定值的剧烈变化。

6，用PID控制速度其参数是怎么设定的

1、在整定PID控制器参数时，可以根据控制器的参数与系统动态性能和稳态性能之间的定性关系，用实验的方法来调节控制器的参数。有经验的调试人员一般可以较快地得到较为满意的调试结果。在调试中最重要的问题是在系统性能不能令人满意时，知道应该调节哪一个参数，该参数应该增大还是减小。2、为了减少需要整定的参数，首先可以采用PI控制器。为了保证系统的安全，在调试开始时应设置比较保守的参数，例如比例系数不要太大，积分时间不要太小，以避免出现系统不稳定或超调量过大的异常情况。3、给出一个阶跃给定信号，根据被控量的输出波形可以获得系统性能的信息，例如超调量和调节时间。应根据PID参数与系统性能的关系，反复调节PID的参数。如果阶跃响应的超调量太大，经过多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应减小比例系数、增大积分时间。如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整参数。4、如果消除误差的速度较慢，可以适当减小积分时间，增强积分作用。反复调节比例系数和积分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分控制，微分时间从0逐渐增大，反复调节控制器的比例、积分和微分部分的参数。5、总之，PID参数的调试是一个综合的、各参数互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的，也是必须的。

7，pid参数调节

控制电动阀的开度来达到控制温度是可以的，我个人认为用比例电磁阀替代电动阀完全可以实现pid的控制。因为比例电磁阀有标准的模拟量输入信号和反馈信号而且具有pid调节功能。经过多年的工作经验，我个人认为pid参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。p是解决幅值震荡，p大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；i是解决动作响应的速度快慢的，i大了响应速度慢，反之则快；d是消除静态误差的，一般d设置都比较小，而且对系统影响比较小。对于温度控制系统p在5-10%之间；i在180-240s之间；d在30以下。对于压力控制系统p在30-60%之间；i在30-90s之间；d在30以下。

PID控制器参数的工程整定口诀参数整定找最佳,从小到大顺序查先是比例后积分,最后再把微分加曲线振荡很频繁,比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳曲线偏离回复慢,积分时间往下降曲线波动周期长,积分时间再加长曲线振荡频率快,先把微分降下来动差大来波动慢,微分时间应加长理想曲线两个波,前高后低4比 1一看二调多分析,调节质量不会低

8，增量式PID算法控制小车速度

首先声明一下，你的是多变量输入和输出，运用简单的单回路控制系统估计效果不太好。如果你确实要用PID，下面是建议：1，直线运动，两个输出是一样的，所以公用一个函数，（若有直线纠正的话，你懂怎么办的）。由于你的电机还有传感器，小车的速度实时性不会很好，当然，要看你的控制精度了。直线行走，控制速度的设置（若要恒速的话）：首先，ID设为0，P从0开始快速加大，直到得到满意的加速的（要快，因为你用的增量式本身就有I的效果）。在增量式PID里，I稍微小点没事，D的系数大概等于2I就行。若不需要恒速：PID就不必要了，直接输出占空比。2，转弯。若是弯道直径小，转弯速度快，首先明确告诉你，不能用上面的PID输出了，这样你的小车坑定不知道漂移到哪里去了，所以另外需要一个函数控制输出。建议这样：判断要转弯了，靠弯道的轮子要快速变为速度0，另一个轮子必须快速响应，这样PID参数只有P起了主要作用，所以慢慢调P，由0增大，满意为止。另外的建议：不用PID，用模糊控制算法，响应速度回提高很多。希望有用、

你好！可以先调节比例系数，稳定后再把积分、微分系数加上。我的回答你还满意吗~~

9，求助PID参数调整问题我都快疯了

电机功率大，仅仅是能够输出更大的功率而以。只要负载小，电机的输出功率就小，并不存在多耗能的问题。

做PID前应该先对整个系统硬件进行计算分析，否则累死也调不好记得以前做过两个变频器的一个同步PID程序，怎么调节参数系统也是不稳定，后来其中有一个电机烧毁，正好有台闲置的稍大功率的变频器和电机，临时顶上，结果超稳定，得出结论，电机功率小，系统运动惯量太大，电机响应不过来，呵呵，因祸得福，我想楼主也是这样情况

谢谢大家！通过鼠老爹大侠和大伙帮助！问题原因已经找到了。因为我现在做实验，用的是加热丝给烧杯加热。因为加热丝功率较大，烧杯比较小，储热能力散热满，故造成ＰＩＤ超调问题严重回调慢。太感谢大家了！小弟跪谢了！

我跟“parbie256”的一情况一样！我的电机是用变频器调频，如果频率设定的低的话怎么调节参数系统也是不稳定！当果频率设定的高的话结果也是超稳定！可是现在老板要节能，可能有麻烦了！

温度滞后，比较难搞。个人觉得还是用模拟量输出好搞一点。要不你用可控硅，改用模拟量输出试试。

p是比例，p的改变效果最明显，i是积分，d是微分

10，怎么快速调出最优PID参数

1. 已知对象数学模型的调参实际上就是个优化的过程。你已经给定了关于超调和上升时间的指标，那么就可以用这个作为约束，在确定了优化指标后应用优化算法调节你的控制器。至于优化算法，那海了去了，神马基因算法，最速梯度法，粒子群算法，simplex方法等等等。也还分多目标优化和单目标优化。至于快速调参，这就要看你想要什么样的结果了，10步迭代也能出来结果，1000步迭代也能出来结果，只要不对最后的收敛性有着苛刻的要求，少选几步迭代先看看效果不失是一个可行的选择。2. 如果不知道数学模型，那首先要做的就是系统辨识。如果你默认系统是线性的，那辨识的方法就比较多了，Matlab也有很成熟的系统辨识的工具箱，前提是你要有足够多的实验数据做支撑。线性系统的辨识可以是频域也可以是时域的。如果你认为系统中含有非线性因素，那么只能通过时域辨识，随之而来的PID设计也必须在时域下进行。3. Z-N调参的方法确实像你说的，只是在保证稳定性的前提下给出了个大概的参考，基本没考虑优化的因素。如果楼主追求某些指标的达标，还是要通过优化算法去寻找参数。4. 频响的缺点我认为是不适合高维动力学的控制器设计，如果你的系统就是个单自由度二阶的，那么频域内的设计没啥问题，如果你是MIMO系统，也就是多输入多输出，我还是建议用基于状态空间的表述去设计，LQR就是个很不错的选择，当然是基于时域的。5. 如果你有被控对象的模型，不论是通过数学建模还是参数识别得到的，那么调参实际上是个优化的过程，所以你的这个问题实际上就又回到了有哪些高效的优化方法上来了。针对你的这个问题，我觉得最好选择不是基于梯度搜索的算法，比如演化算法，模式搜索算法等。

你好！1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。仅代表个人观点，不喜勿喷，谢谢。