惯量比多少为合适，当待测物体的转动惯量比下盘的转动惯量小得多时为什么不宜用三线

来源：整理时间：2023-03-31 05:59:57 编辑：亚灵电子网手机版

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1，当待测物体的转动惯量比下盘的转动惯量小得多时为什么不宜用三线
2，13岁做了6组深蹲一组20个在做5组俯卧撑一组20个然后5组
3，伺服电机选型时为什么要考虑惯量匹配
4，启明信息换手率随着股价连续几天的下跌而顺势降低那表示什么意义
5，伺服控制器一般使用
6，请问伺服控制器怎样使用
7，安川伺服求助

1，当待测物体的转动惯量比下盘的转动惯量小得多时为什么不宜用三线

不知道你是要测什么。但是从物理习惯性的思维来考虑，当下盘的转动惯量太大时，会对测量的结果造成影响（误差大）。而如果下盘的转动惯量小得多，那么它给测量结果带来的影响就可以忽略不计了。

当待测物体的转动惯量比下盘的转动惯量小得多时为什么不宜用三线

2，13岁做了6组深蹲一组20个在做5组俯卧撑一组20个然后5组

可以的锻炼身体要适当…我弟弟的训练量比你还大呢…要清楚自己的极限、不要去扛着对身体不好

都是被家人惯坏了,现在家里一般都是一半个孩子的,父母家人都宠着,深怕怎么着的,所以现在的孩子大多数都养成了一种习惯,只要不符合自己要求的就乱发脾气一通,

13岁做了6组深蹲一组20个在做5组俯卧撑一组20个然后5组

3，伺服电机选型时为什么要考虑惯量匹配

在做伺服电机选型的时候，首当其冲的就要考虑电机的扭矩和额定速度，然后通过计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，才能根据机械的实际动作要求及加工件质量，按要求来选择具有合适惯量大小的电机，关于选型问题科峰自动化就有经验。当我们在进行手动模式调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前题，此点在要求高速、高精度的系统上表现由为突出，随之而来就有了惯量匹配的问题。答案仅供参考，如有出入，敬请纠正！

惯量影响的是伺服电机的转速及扭矩，同样的功率，惯性越大，扭矩就会变小。

伺服电机选型时为什么要考虑惯量匹配

4，启明信息换手率随着股价连续几天的下跌而顺势降低那表示什么意义

持有

一些纯题材股经过炒作后出现杀跌接下来几天会司空见惯, 随着莱茵生物停牌核查股价异动，猪流感概念股今日整体处于调整之中，跌幅榜加之前期强势股诸如软件龙头浪潮软件、高送转的启明信息、有资产注入的黑牡丹等 .

启明信息（002232）投资亮点： 1）公司是国内唯一一家专门从事汽车业管理软件与汽车电子产品研发、制造及服务的高科技企业，公司的主营业务包括：管理软件；汽车电子产品；系统集成和数据中心业务，形成了3+1的业务模式。 2)公司拥有自主知识产权及自主品牌的汽车电子产品，多年来在汽车电子领域研发的不断累积以及与整车企业的合作经验使公司成为国内目前唯一一家可与整车厂家形成同步开发能力的车载信息系统提供商。公司是国内首家打入国外品牌汽车配套体系的自主品牌供应商. 3)伴随国内汽车产业的快速增长，汽车电子将成为竞争的重点，未来几年，汽车电子产业将处于高速增长期。公司的汽车电子业务将成为公司收入、利润的新增长点。负面因素： 1）在软件开发及汽车电子行业中，中高端产品的供应商主要为国际大厂商及其合资企业，其资金实力雄厚。本公司的资产规模相对较小，高级软件人才较为缺乏，导致对高层次人才的竞争程度也比其他行业更为激烈。 2）公司各年第四季度收入相对比较集中且所占比重较大，公司主要业务中定制软件的开发、硬件销售均存在年底集中验收或销售的特点，上述特点决定了从事该业务的企业营业收入存在随季节波动的特点。综合评价：公司是国内唯一一家专门从事汽车业管理软件与汽车电子产品研发、制造及服务的高科技企业，市场前景广阔，二级市场可在回调后逢低吸纳，中长线看好。

分红年度　　　｜　　　　　　　分红方案　　　　　　　｜每股收益(元)｜ ├———────┼───—───────—──────┼──────┤ ｜2008-12-31　　｜进展说明: 实施　　　　　　　　　　　｜0.5700　　　｜｜　　　　　　　｜10转10派2.9(含税)(税后派)2.61　　　｜　　　　　　｜｜　　　　　　　｜预案公布日: 2009-03-09　　　　　　　｜　　　　　　｜｜　　　　　　　｜股东大会审议日: 2009-03-30　　　　　｜　　　　　　｜｜　　　　　　　｜股权登记日: 2009-04-09　　　　　　　｜　　　　　　｜｜　　　　　　　｜除权除息日: 2009-04-10　　　　　　　｜　　　　　　｜｜　　　　　　　｜派息日: 2009-04-10　　　　　　　　　｜　　　　　　｜｜　　　　　　　｜送转股上市日: 2009-04-10　　　　　　｜　　　　　　｜ ├———────┼───—───────—──────┼──────┤ 该股是送转股出权股,股价涨不涨要看大盘的近期走势!

适当加仓

启明信息这只股票由于分红之后，股价过低，所以许多持有股票的人不都愿低价卖出，才会换手率低，持有就好了，短期会有所上涨的。。。

5，伺服控制器一般使用

你的问题问的比较笼统，不同品牌不同的应用，使用的参数和参数定义都有所不同，如果只是应用伺服控制系统，其实它只是一种工具，能够熟练应用并且满足生产需要就是掌握了。给你一个具体品牌的控制器的调试心得，你自己体会一下安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数） C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比 D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比 E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比 F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。 9、负荷惯量： A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢； B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2 C、惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量； D、 Jl <（5～10）Jm E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3） 10、一般调整（非低刚性负载） A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐） B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤 C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论） D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益； E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。 F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整； 11、调整参数的含义和使用： A、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动； B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动； C、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。 D、速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

6，请问伺服控制器怎样使用

一般就是用脉冲的方式，三菱PLC有绝对定位指令DRVI与相对定位指令DRVA，找编程手册看看

你好，请问你指哪款伺服控制器？那类型的？

你的问题问的比较笼统，不同品牌不同的应用，使用的参数和参数定义都有所不同，如果只是应用伺服控制系统，其实它只是一种工具，能够熟练应用并且满足生产需要就是掌握了。给你一个具体品牌的控制器的调试心得，你自己体会一下安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（sv-on）on并且连接负载的情况下。5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。6、低刚性负载增益的调节：a、将惯量比设置为600；b、将pn110设置为0012；不进行自动调谐c、将pn100和pn102设置为最小；d、将pn101和pn401设置为刚性为1时的参数e、然后进行jog运行，速度从100～500；f、进入软件的setup中查看实际的惯量比；g、将看到的惯量比设置到pn103中；h、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；i、然后将sv－on至于on，如果没有振荡的声音，此时进行jog运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少pn100数值，然后重复e、f重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；j、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快jog速度，并且适当减少pn305、pn306（加减速时间）的设定值；k、在多次800rpm以上的jog运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；l、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试m、并且在调试过程中不断减少pn101参数的设定值；n、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；o、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少pn100的设定值，也可以增加pn101的数值；p、说明：pn100 速度环增益 pn101 速度环积分时间常数 pn102 位置环增益 pn103 旋转惯量比 pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。8、电机每圈进给量的计算：a、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距b、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）c、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比d、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比e、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比f、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。9、负荷惯量：a、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；b、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2c、惯量比：m＝jl /jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；d、 jl <（5～10）jme、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 kv＝40/（m＋1） 7<=kp<=（kv/3）10、一般调整（非低刚性负载）a、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）b、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤c、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）d、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；e、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。f、伺服on时电机出现目视可见的低频（4～6/s）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照c中所述进行重新调整；11、调整参数的含义和使用：a、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；b、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；kp是位置环增益；由此可以看出kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；c、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。d、速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

7，安川伺服求助

B+ ,B-是接动力线来驱动电机的，我们通常称其为母线电压（Bus voltage）,母线电压的输入范围请参照说明书，如果是交流输入一般可直接输入220VAC，如果是直流输入，就有一个范围了

安川的伺服控制器你的问题问的比较笼统，不同品牌不同的应用，使用的参数和参数定义都有所不同，如果只是应用伺服控制系统，其实它只是一种工具，能够熟练应用并且满足生产需要就是掌握了。给你一个具体品牌的控制器的调试心得，你自己体会一下安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（sv-on）on并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： a、将惯量比设置为600； b、将pn110设置为0012；不进行自动调谐 c、将pn100和pn102设置为最小； d、将pn101和pn401设置为刚性为1时的参数 e、然后进行jog运行，速度从100～500； f、进入软件的setup中查看实际的惯量比； g、将看到的惯量比设置到pn103中； h、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； i、然后将sv－on至于on，如果没有振荡的声音，此时进行jog运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少pn100数值，然后重复e、f重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； j、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快jog速度，并且适当减少pn305、pn306（加减速时间）的设定值； k、在多次800rpm以上的jog运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； l、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 m、并且在调试过程中不断减少pn101参数的设定值； n、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； o、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少pn100的设定值，也可以增加pn101的数值； p、说明：pn100 速度环增益 pn101 速度环积分时间常数 pn102 位置环增益 pn103 旋转惯量比 pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： a、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 b、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数） c、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比 d、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比 e、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比 f、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。 9、负荷惯量： a、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢； b、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2 c、惯量比：m＝jl /jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量； d、 jl <（5～10）jm e、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 kv＝40/（m＋1） 7<=kp<=（kv/3） 10、一般调整（非低刚性负载） a、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐） b、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤 c、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论） d、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益； e、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。 f、伺服on时电机出现目视可见的低频（4～6/s）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照c中所述进行重新调整； 11、调整参数的含义和使用： a、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动； b、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；kp是位置环增益；由此可以看出kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动； c、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。 d、速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。