或者电压变成电流。】这并不意味着电流变成电压，电流环PI调节器以给定的电流幅值和电流反馈信号为输入，运算后得到空间指令电压矢量，采样并反馈DC侧的输出电压，与给定的参考电压进行比较，比较后得到的误差值作为电压环PI调节器的输入，输出作为交流侧的给定电流幅值，在电机的矢量控制中，电流环的PI调节输出最终转换为电压值，以根据电机方程调节PWM占空比。
ACR的作用:能及时抵御电网电压的波动，在外环转速调节过程中使电流跟随其Ui*快速变化，无静态误差。双闭环调节的机理是:起动时转速偏差大，调速器输出饱和，电流调节器工作；在稳态下，速度调节器是主基调，电流环路调节器紧随其后。它在负载变化时起到抗干扰作用，其输出限制值决定了电机允许的最大电流，改变了结构，实现了非线性控制。
速度调节器的输出提供给电流调节器。因为PI调节器只起到中间环节的作用，不再参与调节，只有当电压波动或负载突然变化且PI调节器的输入值与反馈值相比为负值时，PI才退出饱和状态并变得不饱和，然后开始参与调节，直到再次进入饱和状态。因此，我个人认为应结合电机方程考虑PI调节的限值，因为最终的PWM占空比值不会大于。
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