can一个报文能传多少数据，CAN 实现两个节点传送数据需要几片SJA1000

来源：整理时间：2023-09-26 16:59:51 编辑：亚灵电子网手机版

本文目录一览

1，CAN 实现两个节点传送数据需要几片SJA1000
2，can总线500kb速率总线上最多可以承受多少帧报文
3，CAN总线的最高传输速率为1Mbps若要传送采样频率为10KHZ的正
4，支持canfd是否能支持can
5，汽车CAN通讯原理
6，CAN FD协议实用指南

1，CAN 实现两个节点传送数据需要几片SJA1000

如果CAN控制器只选用SJA1000，那么两个节点，每个节点各需一个。

CAN 实现两个节点传送数据需要几片SJA1000

2，can总线500kb速率总线上最多可以承受多少帧报文

4.5.5 CAN总线的报文结构CAN总线上的报文传输由以下4 个不同的帧类型表示和控制。1. 数据帧数据帧携带数据从发送器至接收器。总线上传输的大多是这种帧。从标识符长度上，又可以把数据帧分为标准帧(11位标识符)和扩展帧(29位标识符)。数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结束。其中，数据场的长度为0~8个字节。标识符位于仲裁场中，报文接收节点通过标识符进行报文滤波。帧结构如图4-20所示。2. 远程帧由总线上的节点发出，用于请求其他节点发送具有同一标识符的数据帧。当某个节点需要数据时，可以发送远程帧请求另一节点发送相应数据帧。与数据帧相比，远程帧没有数据场，结构如图4-21所示。3. 错误帧任何单元，一旦检测到总线错误就发出错误帧。错误帧由两个不同的场组成，第一个场是由不同站提供的错误标志的叠加(错误标志)，第二个场是错误界定符。帧结构如图4-22所示。4. 过载帧过载帧用于在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供附加延时。过载帧包括两个场：过载标志和过载界定符。帧结构如图4-23所示。

can总线500kb速率总线上最多可以承受多少帧报文

3，CAN总线的最高传输速率为1Mbps若要传送采样频率为10KHZ的正

通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M）。传输距离和速率成反比，还有线材要求比较高。CAN总线特点：数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs通信多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的。扩展资料：由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。参考资料来源：搜狗百科-CAN总线

CAN通讯有扩展帧格式和标准帧格式，每帧报文中有帧头、仲裁域、数据域、CRC域等。最坏情况使用扩展帧格式传输1字节的报文，32位AD需要四帧报文传输。每帧报文有（1+32+6+8+15+1+2+7）bits = 72bits四帧报文共288bits，使用1Mbps速率100%带宽占用的情况下需要288us。而10ksps的采用周期是100us，所以即使使用1Mbps100%带宽占用也不可能发送出去。当然，使用标准帧格式+每帧4字节的CAN帧报文传输需要80us，勉强够用（扩展帧是肯定不够用的）。

你好！要看你采样数字化后的位数啊, 这样看啊, 1mbps/10K=100b, 就是说每次采样的值小于100bit, 理论上就可以传输了, 但是要考虑封装的开销什么的. 也许还会小一些.仅代表个人观点，不喜勿喷，谢谢。

一般认为可以满足要求CAN速率1Mbps，考虑有别的设备，就算是一半带宽传数据，也有500kbps，约合60kbyte/s。使用32位AD，2字节的时间戳，刚好6字节，频率为10kHz -> 数据速率60kbyte/s。

CAN总线的最高传输速率为1Mbps若要传送采样频率为10KHZ的正

4，支持canfd是否能支持can

几年来，行业内说CAN协议会被改进，之后再博世上就发布了CAN-FD协议，灵活数据传输率，在后台与已被列入ISO 11898-1标准的CAN数据连接层协议兼容。 a、传送速度进一步提高 b、能够支持更高的负载，在单个数据框架内传送率可达64字节，避免了经常发生的数据分裂状况。一些车厂（如通用和雷诺）对该协议兴趣非常大，对汽车行业，CAN-FD协议非常重要。根据CAN规范iso11898-2所定义的标准帧结构，一帧报文最大只能传输64位（8个字节）的数据。在最好的情况下总线负载达到70%左右，不过如果报文数据少于8个字节的情况下，总线负载可能会更小。CAN的通信波特率为什么不能改高一点呢？CAN采用仲裁机制来判定不同节点CAN报文传输的优先级，在仲裁期同一总线上的所有节点必须在一个位的时间内到达。另一方面，电信号有一个有限的传播速度，从大量经验得出CAN总线以1Mbit/s运行的最长距离为40米。通信波特率越高，通信距离则越短。 CAN-FD通信时经常会使用到两种通信波特率，因此对“FD”解释为（灵活的数据速率）“Flexible Data rate” 时下全球只有致远的ZDS2024plus示波器支持此协议解码功能。

5，汽车CAN通讯原理

1can是两根线，2can线上有两个状态，a隐性状态，两线电压2.5V，表示位为1。b显性状态，两线电压：低1.5V，高3.5V，压差2V；表示位为0；3以上2里的电压叫差分线路，为的是增加抗干扰性能，同时在高与低两根线上并入120欧姆电阻，防止信号震荡。4以上只是电路的硬件解释，下面以长城上的烽火台举个例子。5第一个台子，冒烟了，在131个时间单位里（一个报文131个位，也就是一个数据帧131个位），其他的台子，就会记录44个时间单位里，有没有冒烟结果是131个0与1组成的数字：100110010101100101100101（这里一共是131个哈，我没具体计数）。6如果有两个台子在冒烟，先冒烟a的不要停，接着冒烟。后冒烟的b停下来，接收a发出的信号。7两个台子同时冒烟，在前11个冒烟记数里，谁不冒烟（状态为0，显性电平，压差2V）发送的多，谁的优先级就高，就不会停，而其它的1-N个就会停下来改为接收。8在一个131时间里，一个发出，其它的所有台子都会收到并记录这一串数字，然后根据领导的指示（或是军部的密码本）进行信息处理，如果能找到匹配密码的信息就把8个字节（一个131的帧有8*8位的数据内容，其它的131-64=67个位不是数据的）存下来，装进箱子里，A级文件装进第一个密码箱，B级文件装在第二个密码箱，每个箱子有三个格子，只能收三个文件。9在131个时间里收到的数据串，前11个是ID,就是编号。12位是扩展位，可以在扩展28个位。10一个131（叫报文，叫帧），有这样几个段，仲裁段（就是ID段，前面5678里提到的密码本就是在这一段做比对），数据段（8字节*8位），应答段，结束段。11仲裁里数据叫标识符，用来匹配密码本（叫筛选器，叫识别器，叫过滤器）。12每个can硬件有多个识别器，每个烽火台有多个密码本。两本是一个组。13每组密码本的方式，a一本指定检测位的，一本指定位的状态。比如第一本指定只看第3与5位，第二本指定3位与5位为0。那么只有这一种信息才能存后面的8个字（64位）b一本指定密码A，一本指定密码B。c与d记不清了。14密码本有11位，使用的时候用不了那么多个（11位为0-7ff,0-2046)所以可以前三个位是烽火台的编号，最后两位是功能码（比如信息紧急程度，或数据类型：int char bit),也就是说，仲裁段可以对密码，与可以当数据段来使用。15应答段只有两位，具体的忘了。16结束段有7位隐性电平，好像是这样的。

1. CAN通讯需要遵循CAN协议的电平、频率规定，和以太网协议不一致的，需要在电脑和单片机之间增加CAN控制器。单片机首先采样电机转速数据，通过CAN控制器转换成符合CAN协议的通讯数据，发送出去，在接收端也要通过CAN控制器把通讯数据转换成可读取的数据。2. 要设计电路的，如果要实现自动控制要编写控制程序的。

汽车上485通讯可以转换成can通讯。可以用硬件完成两种电平之间的转换，方法如下：1.两线制通信，半双工；2.独有的串口保护电路，具有抗静电、抗雷击、突波抑制功能，可带电热插拔；3.内有电源隔离模块，隔离电压3000 vdc；4.canbus数据线上瞬态干扰抑制，抗静电、防雷击；5.内置智能模块，自动识别canbus信号流向,无延时透明传输。

6，CAN FD协议实用指南

CAN FD简介视频 “您是否需要一份简要的CAN FD协议实用指南？”---来自虹科的问候。出错啦! - bilibili.com 在本指南中，我们会介绍CAN FD（CAN Flexible Data-rate），包括：CAN FD框架、开销、效率、示例应用、CSS的CAN FD记录仪案例以及CAN FD的发展趋势。 CAN FD看起来很复杂，但是这篇通俗易懂的指南会让您全面地了解CAN FD。CAN协议自1986年问世以来就很流行：几乎任何移动的机器如今都使用CAN，无论是汽车，卡车，轮船，飞机还是机器人。但是随着现代科技的兴起，对“传统”的CAN协议（ISO 11898-1:2015中使用的官方术语）的要求越来越高： · 汽车功能的高速发展正在推动数据的大爆炸 · 网络越来越受到1Mbit/s带宽的限制 · 为了应对这些情况，OEM创造的复杂且又昂贵的解决方案具体而言，传统CAN的开销很大（> 50％），因为每个CAN数据帧只能包含8个数据字节。此外，网络速度限制为1 Mbit/s，从而限制了数据生成功能的实现。 CAN FD解决了这些问题，使其具有前瞻性。CAN FD协议是由Bosch以及行业专家预研开发的，并于2012年发布。通过标准化对其进行了改进，现已纳入ISO 11898-1:2015。一开始的Bosch CAN FD版本（非ISO CAN FD）与ISO CAN FD是不兼容。CAN FD具有以下四个主要优点：图片来自 PCAN-View 软件，CAN FD协议一条报文可以达到64个字节的数据 1、增加了数据的长度 CAN FD每个数据帧最多支持64个数据字节，而传统CAN最多支持8个数据字节。这减少了协议开销，并提高了协议效率。 2、增加传输的速度 CAN FD支持双比特率：与传统CAN一样，标称（仲裁）比特率限制为1 Mbit/s，而数据比特率则取决于网络拓扑/收发器。实际上，可以实现高达5 Mbit/s的数据比特率。 3、更好的可靠性 CAN FD使用改进的循环冗余校验（CRC）和“受保护的填充位计数器”，从而降低了未被检测到的错误的风险。这在汽车和工业自动化等安全攸关的应用中至关重要。 4、平滑过渡在一些特定的情况下CAN FD能用在仅使用传统CAN的ECU上，这样就可以逐步引入CAN FD节点，从而为OEM简化程序和降低成本。实际上，与传统CAN相比，CAN FD可以将网络带宽提高3到8倍，从而为数据的增长提供了一种简单的解决方案。CAN FD看起来很简单：加快数据传输速度，并让每个消息的信息量增加，对吗？但是实际上，并不是那么简单。下面我们概述了CAN FD的解决方案所必须应对的两个关键的挑战。在查看CAN FD数据帧之前，我们关键是要了解想要维持的传统CAN的两个核心部分： 1、避免关键消息延迟为什么不简单地将64个字节的数据打包进传统的CAN里面呢？这样做可以减少开销并简化消息解释。然而，如果比特率不变，这也会占用CAN总线更长时间，从而可能延迟带有关键任务的更高优先级的数据帧。 2、保持CAN线实际上的长度每条消息发送更多数据需要更高的速度。那为什么不加速整个CAN消息（而不仅仅是数据段）呢？这是由于“仲裁”：如果2个以上的节点同时发送数据，则仲裁将决定哪个节点具有优先权。“优胜者”继续发送（无延迟），而其他节点会退出仲裁过程并转变成接收方。在仲裁过程中，“位时间”在每个位之间提供足够的延迟，以允许网络上的每个节点做出反应。为确保在位时间内到达每个节点，以1 Mbit/s的速度运行的CAN网络的最大长度应为40米（实际上为25米）。加快仲裁段的速度会将总线最大长度减少到不合适的长度水平。另一方面，仲裁段之后有一条“空旷的高速公路”，可在数据传输期间（只有一个节点在驱动总线时）实现高速传输。在ACK时隙之前（当多个节点确认正确接收数据帧时）速度需要降低到标称比特率。因此，有必要找到一种方法，只在数据传输过程中提高速度。CAN FD协议引入了经过调整的CAN数据帧，以实现额外的数据字节和灵活的比特率。下面我们比较一个11位的传统CAN帧与一个11位的CAN FD帧（同时也支持29位）：下面我们一步一步地讨论这些差异： RTR vs. RRS：传统CAN中使用了远程传输请求（RTR）来识别数据帧和相应的远程帧。在CAN FD中，根本不支持远程帧，远程请求替换（RRS）始终是显性（0）。 r0 vs. FDF：在传统CAN中，r0为保留显性（0），在CAN FD中，称为FDF，为隐性（1）。在r0/FDF位之后，CAN FD协议增加了“3个新位”。请注意，不具备CAN FD功能的节点在FDF位之后会产生错误帧。 res：这个新的保留位起着与r0相同的作用——也就是说，将来它可以被设置为隐性(1)来表示一个新的协议。 BRS：比特率开关（BRS）可以为显性（0），这意味着CAN FD数据帧以仲裁速率（即最高1 Mbit/s）发送。将其设置为隐性（1）意味着数据帧的其余部分以更高的比特率（最高5 Mbit/s）发送。 ESI：错误状态指示器（ESI）位默认为显性（0），即“错误有效”。如果发送器变为“被动错误”，则将隐性（1）表示它处于被动错误模式。 DLC：像在传统CAN中一样，CAN FD DLC是4位，表示帧中数据字节的数量。上表显示了这两种协议如何始终使用多达8个数据字节的DLC。为了维持4位DLC，CAN FD使用从9到15的其余7个值来表示所使用的数据字节数（12、16、20、24、32、48、64）。 SBC：填充位计数（SBC）在CRC之前，由3个格雷编码位和一个奇偶校验位组成。随后的固定填充位可以视为第二个奇偶校验位。添加了SBC以提高通信可靠性。 CRC：传统CAN中的循环冗余校验（CRC）为15位，而在CAN FD中为17位（最多16个数据字节）或21位（20-64个数据字节）。在传统CAN中，CRC中可以包含0到3个填充位，而在CAN FD中，总是有四个固定填充位以提高通信可靠性。 ACK： CAN FD数据帧的数据段（也称为有效负载）停止在ACK位，这也标志着可变比特率的结束。与传统CAN相比，CAN FD的新增功能增加了很多额外的位，CAN FD如何能高效地减少开销？答案是：它并没有。请看下面3个数据字节的传统CAN与CAN FD的可视化图。实际上，超过8个数据字节前，CAN FD的效率都不会超过传统CAN。但是，当数据长度向64个数据字节靠拢时，效率是从50％提升至90％（后面关于CAN FD效率计算器会有所提及）。对速度的需要：采取开启比特率转换（BRS）如上图可知，CAN FD以常规速度发送64个数据字节将阻塞CAN总线，降低实时性能。为了解决这个问题，可以启用比特率切换，允许更高的速率（例如5 Mbit/s的数据段波特率对比仲裁段的1 Mbit/s）发送有效载荷。上面我们以图解方式可视化了3个数据字节和64个数据字节方案的效果。注意，较高的速度适用于以BRS位开始并以CRC分隔符结束的数据帧部分。此外，当今大多数车辆使用0.25-0.5 Mbit/s，这意味着以5 Mbit/s的速度，CAN FD将是有效载荷传输速度的10倍。关于传统CAN和CAN FD节点的结合如前所述，传统CAN和CAN FD节点可以在某些条件下混合使用。这样就可以逐步向CAN FD迁移，而不必一次切换每个ECU。存在两种情况： · 100％CAN FD系统：在这里，CAN FD控制器可以自由混合传统CAN和CAN FD数据帧。 · 一些遗留节点是传统CAN：在此，CAN FD控制器可以切换到传统CAN通信，以避免与传统CAN节点通信参加错误帧。另外，在刷写ECU时，传统的CAN节点可能会关闭以允许暂时转换为CAN FD通信。解决CAN和CAN FD网络共存问题的最简单方法是加一个支持CAN FD的网关，如 PCAN-Router FD CAN FD最大的比特率是多少？ CAN FD的一个令人困惑的方面是有效负载阶段的最大比特率，因为不同的文章提到了不同的级别。有人指出，实际应用中可以达到8 Mbit/s，理论上可以达到15 Mbit/s。其他则规定最高为12 Mbit/s。此外，戴姆勒指出，超过5 Mbit/s的速度是值得怀疑的，既没有标准，又因为低成本的汽车以太网（10 BASE-T1）有望限制对CAN FD的更高需求。那么什么是正确的呢? 这得看情况，从ISO 11898-2（收发器芯片标准）来看，它指定了两个对称参数集。推荐使用那些具有改进的对称参数，通常宣传为5mbit/s的收发器。可达到的数据相位比特率取决于许多因素。最重要的一项是所需的温度范围。刷写ECU时不需要保持低温状态。这意味着对于刷写ECU，可能会达到12Mbit/s。另一个重要的比特率限制是由所选的拓扑引起的。对比长分支甚至星形的混合拓扑，短分支的总线拓扑可以显著提高比特率。对于-40摄氏度至+125摄氏度的温度范围，大多数多分支总线线路网络被限制为2Mbit/s。 CiA在CiA 601-3网络设计建议中提供了适当的经验法则。这包括在数据阶段设置采样点的建议。图片来自 PCAN 软件中CAN FD波特率设置的界面 CAN FD计算器工具：效率和比特率要详细了解CAN FD效率和平均比特率，我们建议您查一下我们的CAN FD计算器(可向虹科咨询索要CAN FD计算器)。这个CAN FD计算器是一个在线可编辑的表格，可以根据用户输入不同的报文内容进行CAN和CAN FD的效率对比，同时会提供相应的直观效率曲线。简而言之，CAN FD以更快的速度处理更多的数据。这对于一些日益相关的用例是至关重要的：电动汽车电动汽车和混合动力汽车使用要求更高比特率的新动力总成概念。新的控制单元涉及到DC / DC逆变器、电池、充电器以及增程器等，从而增加了复杂性。到2025年，预计所需的比特率将超过CAN，随着电动汽车的爆炸性增长，这可能是最先应用CAN FD的领域。 ECU刷写车载软件变得越来越复杂。因此，通过例如OBD2端口执行ECU固件更新需要花几个小时。使用CAN FD，可以使此类过程的速度提高4倍以上。该用例一直是汽车OEM需求CAN FD的原始驱动因素之一。机器人几个应用程序依赖于时间同步行为。例如多轴机器人手臂。此类设备通常使用CANopen，并且每个控制器都需要与时间同步发送多个CAN帧（PDO）（不会受到较高优先级帧的干扰。通过转换为CAN FD，原有多帧的数据可以通过单帧发送，从而提高效率。 ADAS和安全驾驶乘用车和商用车中越来越多地采用高级驾驶员辅助系统（ADAS）。这给传统CAN的总线负载带来了压力，而ADAS是提高安全性的关键。在这里，CAN FD将在不久的将来成为增强安全驾驶的关键。客车和货车客车和货车使用较长的CAN总线（10-20米）。因此通常它们基于低速比特率（根据J1939-14，为250 kbit/s或500 kbit/s）。在这里，即将到来的J1939 FD 协议有望在商用车功能方面实现重大改进，其中包括例如 ADAS。加密CAN总线如最近的CAN黑客攻击所示，传统CAN容易受到攻击。如果黑客可以访问CAN总线（例如无线），则可以关闭关键功能。通过安全车载通信（SecOC）模块进行的CAN FD身份验证可能是密钥推出的关键。随着CAN FD的兴起，将有几种记录CAN FD数据的使用案例：记录汽车数据随着新车的推出，CAN FD数据记录仪将成为记录汽车OBD2数据的关键重型车队远程信息处理兼容J1939灵活数据速率的IoT CAN FD记录仪将是未来重型远程信息处理的关键预见性维护随着CANopen FD的推出，新的工业机械将需要CAN FD物联网记录器，以帮助预测和避免故障车辆或者机器的“黑匣子” 一个CAN FD记录器可以作为一个“黑匣子”，例如新的原型车辆，为诊断和研发提供数据CAN FD预计在未来几年将取代传统CAN： · 首批支持CAN FD的汽车将于2019/20年上市 · 最初推出可能会使用2Mbit/s，然后逐渐过渡到5Mbit/s的数据比特率 · CANopen FD已通过CiA 1301 1.0进行了修改 · J1939-22使用CAN FD数据帧 · CAN仍是一项成长中的技术，最近主要归功于CAN FD · 预计将来，CAN FD将用于大多数新的开发项目中 CAN FD对比于其他产品当然，在没有带宽和有效负载要求下的传统应用程序仍将使用传统CAN。此外，CAN社区已经在开发下一代CAN数据链路层，支持高达2048字节的有效负载。这种方法可以视为10 Mbit/s以太网的替代方法。因此，仍然需要确定CAN FD在未来将扮演什么样的角色，但它肯定会不断成长和发展的，同时也相信CAN FD的未来是光明的。